Nació en Bogotá el 25 de febrero de 1958, en el hogar conformado por Manuel Antonio Medina Salazar y Marina Acosta de Medina. Es el cuarto de seis hermanos. Realizó sus estudios secundarios en el Seminario Menor de Bogotá (1975), y su formación para el sacerdocio en el Seminario Mayor de Bogotá: Filosofía (1978) y Teología (1982).
Otros estudios: Licenciatura en Teología (1989) en la Pontificia Universidad Javeriana; maestría en Psicología Comunitaria (1996) en la Pontificia Universidad Javeriana; especialización en Ética y Pedagogía de Valores (1998) en la Pontificia Universidad Javeriana; doctorado en Teología (2002) en la Pontificia Universidad Salesiana – Roma. Ordenado Sacerdote el 11 de junio de 1983 por el eminentísimo señor cardenal Aníbal Muñoz Duque, para el servicio en la Arquidiócesis de Bogotá, asociado al Instituto de Jesús Adolescente.
Inició su servicio pastoral como miembro del equipo sacerdotal de las parroquias In Solidum, en Ciudad Bolívar (1983); y luego fue nombrado vicario parroquial en Nuestra Señora del Ave María (1984); miembro del equipo de directores del Seminario Menor de Bogotá (1985); coordinador del Equipo Arquidiocesano de Pastoral Juvenil (1985); capellán en el Colegio Mayor del Rosario – Quinta Mutis (1986); secretario ejecutivo de la Sección de Juventud del Secretariado Permanente del Episcopado Colombiano (1994); primer capellán en la Universidad Nacional; párroco en los Santos Ángeles Custodios (1996); arcipreste del Arciprestazgo No. 1.3. (1999); miembro del Equipo de Formadores del Seminario Mayor (2002); miembro del Consejo del Diaconado Permanente (2003), miembro del Consejo Presbiteral (2008).
Se desempeñó como rector del Seminario Mayor de San José (2010); director de la Congregación del Sagrado Corazón de Jesús (2010), miembro del Consejo Presbiteral (2014), párroco en San Juan de Ávila (2015); miembro del Consejo Presbiteral – en representación de la Vicaría Episcopal Territorial de San Pedro y animador del Equipo Arquidiocesano para la Formación Permanente (2016). Ratificado como miembro del Colegio de Consultores; nombrado Vicario Episcopal Territorial de San Pedro y Vicario General de la Arquidiócesis de Bogotá, desde el mes de junio de (2017).
El 14 de agosto de 2021, fue ordenado Obispo Auxiliar de la Arquidiócesis de Bogotá por el cardenal Luis José Rueda Aparicio, arzobispo de Bogotá y presidente de la Conferencia Episcopal de Colombia. Posteriormente, fue designado Vicario Episcopal de la Evangelización y Vicario Episcopal para el Anuncio, Formación en la Fe y Diálogo con la Cultura, así como miembro del Consejo Presbiteral.
Misiones
• Vicario parroquial en Nuestra Señora del Ave María (1983).
• Miembro del equipo de directores del Seminario Menor de Bogotá (1984).
• Coordinador del equipo arquidiocesano de Pastoral Juvenil (1985). Capellán en el Colegio del Rosario (1986).
• Primer Capellán en la Universidad Nacional y Párroco en los Santos Ángeles Custodios (1996).
• Arcipreste del Arciprestazgo N° 1.3 (1999).
• Miembro del equipo de formadores del Seminario Mayor (2002). Miembro del Consejo del Diaconado Permanente (2003).
• Miembro del Consejo Presbiteral (2008).
• Rector del Seminario Mayor de San José (2010).
• Miembro del Consejo Presbiteral (2014).
• Párroco en San Juan de Ávila (2015).
• Miembro del Consejo Presbiteral, en representación de la Vicaría Episcopal Territorial de San Pedro y animador del equipo arquidiocesano para la formación permanente (2016).
• Ratificado como miembro del Colegio de Consultores, nombrado vicario episcopal territorial de San Pedro y vicario general de la Arquidiócesis de Bogotá desde el mes de junio de (2017).
• El 11 de julio de 2021 fue nombrado por el papa Francisco como Obispo titular de Aradi y Obispo auxiliar de Bogotá. Su ordenación episcopal fue el 14 de agosto de 2021, ese mismo día tomó posesión de su cargo.
